祭孔乐章及乐名，是随着朝代更迭和历史的发展而发展的。
史料证明，祭孔乐章的真正形成，是从隋代开始的。隋开皇九年（589年），文帝平定南朝陈国，获得了南朝宋及齐国所保存的汉族传统古乐。当时的太常卿牛弘等奏请整修所获宋、齐雅乐的遗存，得到了皇帝的支持，便展开了宫廷雅乐内容的研究、创作、扩展与实施。
隋文帝仁寿元年（601年），由太常卿牛弘、太常少卿许善心、内史舍人虞世基、礼部侍郎蔡征等组成的研究机构，创制了一个庞大的雅乐系列，其中包括：祠圜丘之乐、五郊祭祀之乐、感帝乐章、雩祭乐章、朝日和夕月乐章、方丘之乐、神州乐章、社稷之乐、先农之乐、太庙之乐、食举之乐，还有上寿、宴飨群臣、文舞、武舞、大射、祝凯旋，以及皇后内乐等近二十种场合的五十六首歌诗。
该宫廷雅乐也包括了祭祀先圣先师孔子的乐章。从此，祭祀孔子有了专用的乐章，也成了宫廷雅乐的重要组成部分。
隋代祭孔乐章取《诚夏》为乐名，全称为《诚夏登歌》。这标志着祭孔乐章是隋朝宫廷雅乐大系列中不可缺少的组成部分。隋朝孔庙雅乐以“夏”为名，如迎神奏（唱）《昭夏》、皇帝升坛奏《皇夏》、初献奏《诚夏》、饮福酒奏《需夏》、送神奏《昭夏》等。以“夏”为乐名，其用意在于继承华夏之声，但可惜的是乐章已无法见其曲谱了。
隋代孔庙雅乐的文学部分，是继承了我国周代以来的传统雅颂歌诗的表现形式，每乐章由五对四言诗句组成。虽然今天已经无法见其曲谱，但是，根据歌诗的内容和格律，以及古代祭祀音乐的诸多描述，仍可想象出它的典雅风格。
唐朝建立后，于武德二年（619年），唐高祖李渊诏国子监，立周公庙和孔子庙。自武德七年（624年）后，依时举行释奠。到了武德九年（626年），高祖诏太常少卿祖孝孙、协律郎窦琎等确立宫廷雅乐制度，撰写乐章，开始了唐代雅乐的制作和实施。唐太宗继位之后，仍然按照高祖所诏议的宫廷雅乐计划，由祖孝孙和窦琎等人继续履行其职责。
唐太宗贞观二年（628年），经祖孝孙、窦琎等人历两年时间，考以古音、乐制、乐章、乐器、乐队编制、舞蹈服饰等，全面设计创制了十二《和》，取“大乐与天地同和之义，并法天之成数十二”的大唐宫廷雅乐系列。以此视之，唐代应有完整的宫廷音乐体制，但流传至今的祀孔乐章已不完整了。
唐贞观中，协律郎张文收，以十二《和》之制未备，乃考正律吕。用于释奠者有降神奏《诚和》，文舞三成，送神一成；奠币登歌奏《肃和》；入俎及彻豆奏《雍和》；送文舞出迎武舞奏《舒和》。唯独未载“酌献”乐，据清孔继汾《阙里文献考》考，可能当时凡祭祀酌献皆奏《寿和》。
从十二《和》雅乐系列，看得出隋、唐两代的雅乐制作，有着明显的不同。从唐代的雅乐系列中，可知礼仪的规划状况比前代有所繁华。也正是这种标志太平盛世的庞大礼制的确立，才产生了洋洋壮观的十二《和》。
在五代中，仅有后汉和后周两代祭孔乐章的记载。后汉立国虽然短暂，但对尊孔活动却很积极。其措施是，改唐代祭孔乐章和乐名以为己用。比如沿用唐代乐章及歌诗之全部，只改其原来“十二《和》”乐名为十二《成之乐》；比如改唐代《宣和之乐》为《师雅之乐》。
后周时期的宫廷雅乐是改后汉的“十二《成之乐》”谓“十二《顺之乐》”，即将后汉的《师雅之乐》改为《礼顺之乐》。
释奠乐章至宋代显得成熟和繁荣。
《宋史》记载：“宋太祖建隆元年，兼太常窦俨上言，三五之兴，礼乐不相沿袭，洪唯圣宋，肇建皇极，一代之乐，宜乎立名。”窦俨建议：“改前朝祭孔雅乐‘十二顺之乐’谓‘十二安之乐’，尽取治世之音安以乐之义。”就这样，宋朝建国初期，经过太常寺翰林学士窦俨等宫廷礼乐官的整理，为大宋王朝确立了一代雅乐。于是，改后周宫廷雅乐《十二顺》，立为宋朝《十二安》之乐，施用于当朝各种祭祀场合。
宋崇宁四年（1105年），徽宗下令设立专管宫廷音乐的机构“大晟乐府”。由该乐府于大观三年（1109年）及四年（1110年），分别制作了两套不同的祭孔乐章，乐章由原来的六首，增加到十四首。其特色是：每个乐章曲名，都以“安”为最后一个字；而且乐章均承袭过去“四言、八句”的格式。
宋代雅乐与前代相比，其应用范围有所扩大。大约有：祈谷、雩祀、祀五方帝、祀感生帝、朝日、夕月、祀九宫贵神、封禅、祭九鼎、祀岳镇海渎、祀大火、祭风雨灵师、祭先农先蠺、腊祭、祭文宣王庙等祭祀活动。
金初取汴，得北宋之乐而用之。
《宋史•乐志》：“靖康二年，金人取汴，凡大乐轩架、乐舞图、舜文二琴、教坊乐器、乐书、乐章、明堂布政闰月体式、景阳钟并虡，九鼎皆亡矣。”到了世宗大定十二年（1172年），开始议定本朝雅乐。
世宗大定十四年（（1174年），取大乐与天地同和之义，名曰《太和之乐》，而定乐曲以“宁”名。释奠乐章有：来宁、静宁、肃宁、和宁、安宁、辑宁、泰宁、咸宁等乐章。礼行三献，以祭酒、司业、博士允，学生以儒服陪位。
章宗明昌六年（1195年），朝廷开始向各直省颁布孔庙祭祀乐章。与此同时，也向曲阜衍圣公府颁布了一套有九个乐章组成的祭孔音乐，表演形式袭用了宋代“登歌”的编制。
元代早期也同宋、金一样，袭用前代孔庙的《太和之乐》，那就是演奏金代雅乐之遗作。到了元世祖忽必烈称帝时期，才开始治理当朝雅乐。元世祖至元三十一年（1294年）七月，昭告中外崇奉孔子，为元代制订祭孔乐章奠定了思想基础。成宗大德十年（1306年），推出了元代的祭孔乐章。按《元史》记载的元代雅乐共分五类，其中有“郊祀乐章”、“宗庙乐章”、“社稷乐章”、“先农乐章”和“宣圣乐章”等。元代雅乐的前四类乐名均为“宁”字，惟有宣圣乐章取“箫韶九成”之义，定名《大成乐》，每个乐章的曲名为“安”。
元末，曾拟写过祭孔乐章，以“明”定曲名，如文明、昭明、景明、诚明、灵明及庆明等乐章。这套乐章与采用宋代大晟乐府撰写的那套相比，结构精炼，演奏勿须换用多种宫调，歌诗有新意、有特点，反映了元代在尊孔崇儒方面的热情，但未及使用。
明初，在祭祀孔子的典礼中，采用宋之大晟登歌旧乐。
明洪武六年（1373年）冬十一月，颁先师孔子乐章，取宋代大晟乐府撰写的十四个乐章中的六章，改以“和“为曲名。化繁为简，采六章六奏的型式，为大成释奠乐谱。所取宋乐章之内容为：将其中迎神所用乐章取其首章，更名为《咸和之曲》；取其“奠帛”乐章更名为《宁和之曲》；取“文宣王酌献”之乐章用于“初献”更名为《安和之曲》；取其亚、终献用乐章更名为《景和之曲》；将其彻馔用乐更名为《咸和之曲》；而送神更名亦为《咸和之曲》。
明代初期制定的这套全国通用的孔庙乐章，定名为《大成乐章》，一直为后人采用。而近二百四十年后，万历年间李之藻《頖宫礼乐疏》一书中，所做合理序性的改进，亦影响了清代的祀孔礼乐的发展。清历次的乐章均保留此“迎神、奠帛初献、亚献、终献、彻馔、送神”等仪序及六章六奏的基本音乐架构格式。
清代初年使用祀孔乐章沿袭明制。
世祖顺治元年（1644年），也就是清廷迁入北京后，皇宫开始遣官在国学孔庙致祭先师孔子。所演奏的乐章是斟酌了宋、明两代孔庙歌诗，在继承前代歌诗遗产的基础上，糅进新词句。
顺治十三年（1656年），第一次颁定国学释奠乐章，采用新乐章诗词，乐章名将明朝所用乐章中的“和”字改为“平”。新订六乐章为迎神用“咸平”、初献用“宁平”、亚献用“安平”、终献用“景平”、彻馔用“咸平”、送神用“咸平”。仍沿明制采“六章六奏”方式，舞用六佾，三献均用文德之舞。
康熙六年（1667年），皇帝亲自考究声律，治理一代雅乐。康熙帝在斟酌上下五千年的雅乐沿革基础上，终于制定了以《中和韶乐》而命名的清朝孔庙雅乐。《圣门乐志》曰：“依宋乐志考其宫调，则是以太簇起调，而仲吕为宫，然黄钟非合字，太簇非四字，仲吕非上字，则其声字宫调皆未可以为据。自我圣祖仁皇帝考其之声，我皇上钦定乐章。”
乾隆七年（1742年），又将顺治元年乐章之辞进行了修改。本次修订，乐章名保留了顺治年间所用“咸平、宁平、安平、景平、咸平、咸平”六乐中的“平”字，改名为“昭平、宣平、秩平、叙平、懿平、德平”。
清光绪三十二年（1906年）后，中央级的孔庙、阙里孔庙升格为大祀，改为八佾之舞，行帝王所用之礼节；地方级的孔庙也跟着升级为中祀。
民国初期的临时政府承袭了前代已有的“国学”和各直省孔庙祀典乐章及其礼制和乐制。
民国三年八月，袁世凯大总统准颁《民国礼制》七种，包括《祀孔典礼》一卷，由政事堂礼制馆遵照通行。该卷订以夏历春秋两丁为祀孔日，仍从大祀，礼节、服制、祭品与祭天一致，并规定京师文庙由大总统主祭。各地方文庙由该长官主祭，孔子生日则听各习惯，自由致祭。并分别对“京师文庙”、“各地方文庙”修订乐章名一样，但歌词不一样的乐章。
京师文庙所用乐章，依清顺治年间创制、康熙年间部分修正的国学祀孔乐章歌词，再予修正部分文字，并将乐章名全部改以“和”为字尾的“昭和、雍和、熙和、渊和、昌和、德和”。地方文庙祀孔子仪之乐章，与京师文庙乐章相同，歌诗则沿清乾隆乐诗，仅作部分文字修定。
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