释奠原为古代学校的祭祀典礼。早在商周之时，我国就已有官学的设置，周代礼制分国学和乡学两类：国学设于都城，称作辟雍和泮宫；乡学设于地方，称为庠、序。周代的官学中，就有释奠先圣先师的礼仪，《礼记•文王世子》记载：“凡学，春，官释奠于其先师。秋冬亦如之。凡始立学者，必释奠于先圣先师。”周礼中的祀典，有释奠、释菜、释币和上香等名目。释奠是设荐俎馔酌而祭，有音乐而没有尸（尸是古代祭祀亡魂时扮演死者的人，以死者生前服饰、相貌装扮）；释菜是以菜蔬设祭，为始立学堂或学子入学的仪节；释币即有事之前的告祭，以币(或帛)奠享，不是常行固定的礼仪；上香是最简单的祭祀程序，古代庠、序每天举行的祭典仪式。释奠、释菜礼，最初只是入学的一项仪式，先圣先师到底是哪些人，也没有具体的确指。
西汉初年，汉高祖刘邦过阙里以太牢礼祀孔子，当时还只是将孔子当作一个杰出的思想家和教育家来纪念。汉武帝以后，由于“罢黜百家、独尊儒术”，儒家学说一跃而成为官方的统治思想，师也就由儒者担任了。至东汉时，孔子被称为“先师”，后又被尊为先圣，成了帝王们尊崇膜拜的对象。古代人们认为，不仅君主是接受天命而立，师也是天之所命。邵雍《观物篇》道圣人，“能以一心观万心，以一身观万身，以一物观万物，以一世观万世。”又谓其“心代天意，口代天言，手代天工，身代天事。”因此，先师也享受如同神灵一样的祭祀。
唐代以后，天下的孔庙都是由朝廷自上至下推动而建立的，各地孔庙则入国家系统，成为官庙一体，既为官庙，其祀典便由国家举行。贞观二十一年（646年）定孔庙祀典：国学，天子视学亲为释奠外，另将遣官行礼；州县以守令主祭。历代孔庙配享、从祀诸儒的遴选都是出自朝臣之廷议，决诸皇帝之钦定。
可以说，孔庙祭祀操纵于国家，其目的在于厉行教化。祀孔表明，国家厉行教化的根本内涵就是孔子之道，它由孔孟以至程朱，一脉相承，追求“君君、臣臣、父父、子子”理想化的礼制秩序。礼仪的差序格局对应了现实政治中心的等级秩序，突出“君尊臣卑”，从而使皇帝“知为皇帝之贵”，使群臣、百姓各有等差，在等级秩序中各安其分，由此便可以形成有序的社会。这样的政治观念一旦形成，就具有极大的稳定性，历代统治者以礼乐为治的根本原因莫过于此。
孔子之教因而也被称作“礼教”，崇祀孔子也就是推崇“礼教”。正如明人程徐所说：“……发挥三纲五常之道，载之于经，仪范百王，师表万世，使世愈降而人极不坠者，孔子力也。孔子以道设教，天下祀之，非祀其人，祀其教也，祀其道也。”（《明史》卷一百三十九）
曲阜孔庙的祭祀典礼名目繁多，规格不一，仪式内容也不相同。从参加祭祀的人员分，有家祭、官祭两类；从祭祀种类分，有丁祭、行香、祭告、时享、祫祭、遣官致祭、遣官祭告、释奠、释菜、荐新。
丁祭，系释奠中的一种祭礼，每季仲月丁日举行。释奠安排在丁日，始于隋文帝初年，命国子寺每年以四仲月（旧历二、五、八、十一月）上丁日释奠于先圣先师。
行香，每月望日举行。清代以前设供品，至清代取消供品，只上香，行礼。由衍圣公率属官、族人在大成殿、启圣祠、崇圣祠行礼。
祭告，祭告属于不定时举行的祭祀，孔氏家族中遇有重大事情，如合修族谱时举行。事先选定吉日，告于家庙，礼仪也不固定。
时享，时享本是宗庙四时祭祀的祭典。曲阜阙里孔庙也有孔氏家庙性质，所以每年四孟月（旧历一、四、七、十月）上戊日（第一个戊日）在家庙行礼。由衍圣公主献，族人随班。
祫祭，原只在天子诸侯丧事后举行，集合远近祖先神主于太庙祫祭，后成为定期祭。何时行礼无明文记载，通常三年举行一次。曲阜阙里孔庙则是每年腊月初一日在家庙祫祭，由衍圣公率族人行礼。
遣官致祭，即皇帝派遣官员为代表祭祀先圣先贤，一般是派遣官员到京师国子监致祭，有时也遣官到曲阜阙里孔庙致祭。遣官到曲阜致祭，始于东汉建武五年（29年），光武帝刘秀过阙里，遣大司空宋弘致祭。北魏皇兴二年（468年），献文帝派中书令高允到曲阜，以太牢祀孔子。唐、宋、金三朝很少遣官致祭，元末惠宗遣官致祭最为频繁，每隔几年即进行一次。明清两代遣官致祭很少。明弘治十二年（1499）、清雍正二年（1724年）因孔庙遭遇火灾时曾派官慰祭。
遣官祭告，是皇帝因有大事而派人祭告。遣官祭告曲阜阙里孔庙始于唐代。乾封元年（666年），因追赠孔子为太师，维修曲阜孔庙，免孔子嫡系子孙赋役事，派遣司稼卿扶馀隆祭告。元代，凡皇帝登基，改变孔庙祀典，维修孔庙建筑均遣官祭告。明、清因之，而清代祭告更为繁杂，平判获胜、祈求丰年、皇太后及皇帝逢十大寿、皇帝及太后升配礼成，皇帝登基逢十大庆，皇帝南巡，追封孔子五代先人为王，甚至立国储、立正宫、孔庙大成殿上梁时出现祥云，都派官祭告。仅乾隆一朝，遣官祭告就达十六次之多。
释奠，原为古代学校的祭祀典礼，后发展为程序严谨、繁琐、充满着虔诚的典礼仪式。释奠是孔庙祭礼中规格最高的一种，阙里孔庙汉代时长孙即四时祭祀，而官方祭祀一年只有两次，“春秋飨礼，财出王家钱，给犬酒直。”（东汉《乙瑛碑》）晋泰始三年（267年）命鲁国四时备三牲奉祀，至清代仍于每年四仲月举行。
阙里孔庙举行释奠礼，除皇帝亲自致祭或遣官致祭外，例有衍圣公主祭孔子、四配，属官分祭十二哲、先圣、先儒、启圣祠、崇圣祠、寝殿、宗庙等。
释菜，古代凡新入学就读者均需行释菜礼，以芹藻之类祭祀先师，不用牲牢币帛，是一种从简的祭礼。北齐天保元年（550年）始命国子监每月朔日行礼。清代时，释菜仅有菜、枣、栗三种祭品，各置豆内，祭祀时上献爵，每月朔日举行。阙里孔庙在大成殿、启圣祠、崇圣祠行礼，由衍圣公主献，公府属官、四氏学师生及孔氏族人随班。
荐新，是用新熟的五谷或别的新食物祭祀祖先。阙里孔庙于每年农历二月的花朝日、三月的寒食日、五月端阳日、六月初伏日、八月中秋日、九月重阳日、十一月长至日、十二月腊日举行，由衍圣公率领族人荐新于庙寝。
唐代之前，孔子祀典动摇不定。如汉代，以周公为先圣，孔子为配享；晋、宋、梁、陈及隋，以孔子为先圣，颜回为先师。唐武德二年(619年)，于国学立周公、孔子庙。七年（624年），唐高祖行释奠礼，以周公为先圣，孔子配。贞观二年（628年），房玄龄等建议，停祀周公，以孔子为先圣，以颜回配享。但贞观之制未久行，至唐高宗永徽年间又复为武德旧制。至显庆二年（657年），太尉长孙无忌等奏：“成王年幼，周公践极，制礼作乐，功比帝王……合同王者祀之，儒官就享，实乃贬其功。仲尼生衰周之末，拯文丧之弊，祖述尧舜，宪章文武，弘圣教于六经，阐儒风于千世，故孟轲称生民以来一人而已。”（秦惠《五礼通考》卷一百一十七，《祭先圣先师》）最后别祀周公，使之配享武王；升孔子为先圣，以颜回配享。孔子祀典从此独立，再无动摇。
唐开元二十七年（739年），追谥孔子为“文宣王”，王者冕服，南面而坐，十哲东西侍列，孔子祀典升为中祀。宋朝文治兴盛，孔子祀典又视前朝有加。真宗加谥“元圣文宣王”，不久改为“至圣文宣王”。徽宗崇宁三年（1104年），孔子用天子冕，增为十二旒。元大德十年(1306年)再加封，曰：“先孔子而圣者，非孔子无以明；后孔子而圣者，非孔子无以法。所谓祖述尧舜，宪章文武，仪范百王，师表万世者也加号大成至圣文宣王，遣使阙里，祀以太牢。”（王圻《续文献通考•学校》）名号加“大成”，祭祀仪物由少牢升格为太牢。
随着历史的演进，孔子祀典不断提高，孔子地位不断突显。其中原因为明宪宗一语道破，他说：“自孔子后，有天下者无虑十余代，其君虽有贤愚之不同，孰不赖孔子之道以为治？其尊崇之礼愈久而愈彰，愈远而愈盛。”（阙里孔庙《重修孔子庙碑》）
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